Le terme générique de cheval est seulement utilisé à partir du XIe siècle. Mais on parlait plus volontiers au Xe siècle de notre équestre compagnon en employant un mot spécifique. Le destrier est un cheval de combat. Le roncin ( ou roussin), une bête de somme. Le palefroi est une monture d’apparat, de grande taille, coûteux et prestigieux. La haquenée docile, qui va confortablement à l’amble, est destinée aux dames.